WABIAN WAseda BIpedal humANoid - это линейка двуногих гуманоидных исследовательских роботов, построенных с 1997 года в лаборатории Таканиши Университета Васеды, которая выросла из исследований двуногих ходьбы Васеды, которые начались в конце 1960-х годов и произвели WABOT-1 1973 и WABOT-2 1984 . Вместо того, чтобы использовать статическую перетасовку походки, линия WABIAN преследовала динамически стабильную ходьбу, которая воспроизводит характеристики походки человека, координируя движение верхней части тела и таза, чтобы уравновесить ноги, с заявленной целью создания платформы, полезной для оценки реабилитационного оборудования, протезов и медицинских устройств, предназначенных для людей. Его наиболее широко документированная итерация, WABIAN-2R 2006 , стоит 148 см в высоту, весит 64 кг и имеет 41 градус свободы, включая гибкий таз, вытянутые коленные ноги и ноги с изогнутой аркой и пассивными суставами пальцев ног, которые позволяют ему сначала приземлиться на каблуке и оттолкнуться от пальцев ног, воспроизводя измеренное время шага человека, вращение стопы и ширину шага более близко, чем предыдущие двуногие.