SoFi - это мягкая роботизированная рыба, разработанная Лабораторией распределенной робототехники в Лаборатории компьютерных наук и искусственного интеллекта Массачусетского технологического института CSAIL , возглавляемая Робертом Кацшманом и Даниэлой Рус с Джозефом Дельпрето и Робертом МакКерди, и описанная в статье в марте 2018 года в Science Robotics. Его задний корпус представляет собой мягкий силиконовый каучук, приводимый в действие гидравлически: двигатель перекачивает воду между двумя шаровидными камерами в хвосте, производя волнообразное, похожее на рыбу плавание, в то время как регулируемый блок управления плавучестью и боковые плавники позволяют ему нырять, подниматься и поворачиваться. Голова, корпус электроники и камера, напечатана на 3D-принтере и заполнена маслом, чтобы выдерживать изменения давления, и она работает на литий-полимерном аккумуляторе смартфона. Дайвер направляет скорость SoFi, направляя и погружаясь с помощью водонепроницаемого игрового контроллера, который отправляет команды по ультразвуковой акустической линии. Во время полевых испытаний 2018 года на Радужном рифе на Фиджи SoFi плавал на глубине более 50 футов в течение 40 минут и двигался рядом с настоящими рифовыми рыбами, не нарушая их поведения.