PUMA 560 программируемая универсальная машина для сборки - это электрически управляемый шестиосевой роботизированный рычаг, разработанный Виктором Шейнманом в Unimation, с первым блоком, установленным на сборочной линии General Motors в декабре 1978 года. Его шесть вращательных соединений, расположенных с трехосевым сферическим запястьем, дали ему рабочий охват примерно 878 миллиметров и номинальную полезную нагрузку от 2,5 до 4 килограммов в зависимости от конфигурации, с повторяемостью вокруг плюс-минус 0,1 миллиметра. Он весил около 83 килограммов и предназначался для легкой сборки и обработки материалов, которые первоначально должны были выполняться людьми на высоте скамейки. Поскольку кинематика и интерфейс управления были хорошо задокументированы и широко приняты, PUMA 560 стал стандартным роботом в университетских лабораториях робототехники и управления в течение 1980-х и 1990-х годов, появляясь в бесчисленных учебниках и исследовательских работах по манипуляторной кинематике, динамике и управлению. Unimation была приобретена Westinghouse, а затем Stäubli, которая продолжила производство PUMA, прежде чем в конечном итоге прервать линию; влияние дизайна сохраняется в образовании робототехники долго после того, как коммерческие продажи закончились.