KUKA Famulus, представленный в 1973 году немецким производителем KUKA Keller und Knappich Augsburg , был первым в мире промышленным роботом с шестью электромеханическими осями, расположенными в сочлененной конфигурации, а не в картезианской или цилиндрической геометрии, используемой более ранними роботами, такими как Unimate и Versatran. Вместо того, чтобы копировать американский дизайн, инженеры KUKA построили антропоморфную руку, чья шестиосная сочлененная кинематическая компоновка оказалась гораздо более гибкой для достижения препятствий и ориентации инструмента, и эта конфигурация в настоящее время является наиболее распространенным кинематическим расположением в промышленной робототехнике. Famulus был впервые представлен в качестве сварочного робота на немецкой производственной линии. Внедрение этой модели вызвало волну конкурирующих разработок: ASEA выпустила своего конкурента IRB 6 в течение года, а вскоре после этого Yaskawa и FANUC представили японских шестиосевых роботов. Линия Famulus была заменена более поздними поколениями роботов KUKA несколько десятилетий назад, но ее четко сформулированная архитектура остается стандартной компоновкой, используемой в подавляющем большинстве промышленных роботов, продаваемых сегодня.