Автономный гуманоидный исследовательский робот для совместной манипуляции в человеческой среде. Герб — автономный робот с подвижной базой и двумя руками, предназначенный для выполнения задач в среде человека. Herb Home Exploring Robot Butler — автономный человекоподобный исследовательский робот, способный распознавать объекты и планировать безопасные, плавные движения для совместной манипуляции. Он имеет мобильную базу и две руки. HERB Home Exploring Robotic Butler - это мобильная исследовательская платформа для манипуляций, разработанная Лабораторией личной робототехники Университета Карнеги-Меллона, возглавляемая Сиддхартхой Шринивасой, начиная примерно с 2006 года в сотрудничестве с Intel Research Pittsburgh; его название также кивает пионеру CMU AI Герберту А. Саймон. HERB объединяет мобильную базу Segway RMP200 с двумя роботизированными рычагами, стереокамерами и камерами глубины Kinect и лидаром для одновременной локализации и картирования, позволяя ему перемещаться по загроможденным домашним средам, распознавая и манипулируя повседневными объектами. Известные демонстрации включают в себя разгрузку посудомоечной машины, открытие дверей и поворот дверных ручек, а также — в широко распространенном видео 2013 года — использование обеих рук вместе, чтобы тщательно скручивать печенье Oreo, не разбивая кремовый слой. HERB является долгосрочной платформой для исследований в области планирования в условиях неопределенности, распознавания объектов и совместной манипуляции человека и робота и используется в качестве испытательного стенда для инструментов с открытым исходным кодом, включая OpenRAVE и ROS. Он никогда не продавался и остается активным исследовательским автомобилем CMU, а не коммерческим продуктом.